Čo je sekvenčná jazda

Hlavný účel servopohonov: sledovanie riadiaceho signálu vstupujúceho do systému, zmena podľa predtým neznámeho zákona. Trackery tvoria veľkú skupinu pohonov používaných v priemysle. Najčastejším prípadom je vývoj pohybu konkrétneho vstupného hriadeľa od výstupného hriadeľa pohonu. V tomto prípade musí byť opakovanie pohybu z výstupného hriadeľa vykonané s potrebnou chybou. U servopohonov je regulovanou veličinou zvyčajne uhol natočenia Θ a samotná regulácia je regulácia polohy.

Funkčná schéma servopohonu znázornená na obr. 1, má uzavretú štruktúru s tuhou negatívnou spätnou väzbou pre výstupné hriadele s uhlom natočenia 02.

Ryža. 1. Funkčná schéma sekvenčného pohonu

Princíp servopohonu je nasledovný. Predpokladajme, že medzi uhlom Θ1 vstupného hriadeľa a Θ2 výstupného hriadeľa sa objavila určitá odchýlka, t.j. Θ1 sa nerovná Θ2.Snímače D1 a D2 generujú napätia úmerné uhlom natočenia a privádzajú riadiace napätie Uy = U1-U2 na vstup meniča P, kde U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Preto sú snímače D1 a D2 zvyčajne tzv. odchýlka merača... Prevodník P prevádza Uy na proporcionálny riadiaci signál motora, ktorým môže byť napätie privedené na kotvu.

Napätie Uy sa vytvára v takom znaku, že motor D, ktorý dostal energiu, začal otáčať svojim hriadeľom v smere, v ktorom sa zmenšil uhlový rozdiel Θ2-Θ1. Inými slovami, sekvenčný pohon sa vždy snaží neustále automaticky eliminovať nesúosovosť medzi vstupným a výstupným hriadeľom.

Potenciometrické meracie prístroje, selsin, pracujúce v režime transformátora, rotačný transformátor atď. sa používajú ako merač nesúosovosti v servopohone, ako zariadenie menič — motor systému G -D, EMU-D, MU-D, UV-D atď.

Bloková schéma najjednoduchšieho servosystému znázorneného na obr. 2, pozostáva zo selsyn snímača SD, selsyn prijímača SP, ktoré pracujú v transformátorovom režime a plnia funkcie snímačov D1 a D2, t.j. merač nezosúladenia vstupného uhla Θ1 a víkend Θ2.

Celsini — Sú to elektrické mikrostroje na striedavý prúd, ktoré sú schopné samosynchronizácie. Používajú sa v systémoch diaľkového prenosu uhla, ako sú senzory a prijímače. Prenos uhlovej hodnoty v takomto systéme sa stáva synchrónnym, fázovým a plynulým. V tomto prípade je medzi zariadením, ktoré nastavuje uhol (snímač) a zariadením, ktoré prijíma prenášanú hodnotu (prijímač), iba elektrické spojenie vo forme komunikačnej linky.

Ryža. 2.Schéma servopohonu so selsynmi

Ryža. 3. Selsin

Súčasťou systému je menič, ktorý usmerňuje striedavé napätie jednofázového JV vinutia a zosilňuje ho. Prevodník (pozri obr. 2) musí byť znamienkovo ​​citlivý, to znamená, že v závislosti od fázy signálu vinutia SP musí dodávať kotve motora konštantné napätie s kladným alebo záporným znamienkom.

Výkonný motor je pripojený k rotoru spoločného podniku cez redukčný prevod P. Vstup určujúci uhol natočenia Θ1 je privádzaný do systému z hlavnej pamäte, ktorej hriadeľ je pevne spojený s hriadeľom SD. Niekedy sa táto komunikácia uskutočňuje cez reduktor.

Ak nabíjačka posunie hriadeľ SD z počiatočnej polohy do uhla Θ1, na výstupe jednofázového vinutia spoločného podniku sa objaví striedavé napätie, ktorého amplitúda je úmerná rozdielu medzi vstupným a výstupným uhlom. pohonu Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

Frekvencia napätia Uy je určená frekvenciou napájania jednofázového vinutia LED (50, 400 Hz atď.). Prevodník P usmerňuje a zosilňuje napätie Uy.

V schematickej podobe môže byť znázornený fázovo citlivým usmerňovačom a jednosmerným zosilňovačom vyrobeným na inom základe prvkov. Napríklad tranzistorový zosilňovač môže byť použitý ako usmerňovač a EMU môže byť použitá ako zosilňovač.

Elektromotor, ktorý dostal energiu v tvare UI, v závislosti od polarity tohto napätia začne otáčať hriadeľom a hriadeľom spoločného podniku cez prevodovku tak, že sa rozdiel v uhle Θ1 a Θ2 zmenšuje.Akonáhle sa ukáže, že Θ1-Θ2 = 0, jednofázové vinutie spoločného podniku prestane produkovať napätie Uy, teda Uy = 0. Potom sa napätie privedené na kotvu motora odstráni a prestane otáčať hriadeľom. Týmto spôsobom systém reaguje na riadiaci signál zvonku.

V servosystémoch sa často používa okrem negatívnej spätnej väzby pre uhol natočenia (polohu) spätná väzba pre frekvenciu otáčania. V tomto prípade schéma znázornená na obr. 2 sa zmení.

Ryža. 4. Schéma pohonu s uzavretou slučkou s negatívnou spätnou väzbou rýchlosti

Na hriadeli motora bude umiestnený tachogenerátor a napätie z jeho vinutia bude privádzané do meniča P v sérii s napätím Uy ako je znázornené na obr. 4. V praxi sa využívajú aj iné druhy spätnej väzby.

Mohlo by vás zaujímať toto: Čo je elektrický pohon?