Klasifikácia priemyselných robotov

Priemyselný robot je automatický manipulačný stroj používaný vo výrobných procesoch a určený na vykonávanie motorických a riadiacich činností (pozri — Aplikácia priemyselných robotov v just-in-time výrobe).

Priemyselné roboty úplne odlišných typov dnes úspešne slúžia v mnohých odvetviach, a to ako na jednoduchý pohyb predmetov, tak aj na vykonávanie zložitých technologických operácií, prakticky nahradzujúcich človeka v mnohých oblastiach, najmä v tých, kde je vysoká presnosť a kvalita vykonávanej práce, veľké množstvo monotónnych transakcií, veľkých objemov atď.

Vzhľadom na rozsiahlosť oblasti priemyselnej činnosti existuje obrovské množstvo rôznych robotov, ktoré sa navzájom líšia z hľadiska účelu, dizajnu, technických vlastností, oblastí použitia atď.

Každý priemyselný robot bez ohľadu na jeho typ nevyhnutne obsahuje manipulátor a programovateľnú riadiacu jednotku, ktorá vlastne nastavuje všetky potrebné pohyby a riadiace úkony výkonných orgánov. Pozrime sa na štandardnú klasifikáciu priemyselných robotov.

Povaha vykonávanej práce

• Výroba — vykonávanie výrobných operácií: zváranie, lakovanie, ohýbanie, montáž, rezanie, vŕtanie atď.

• Pomocné - vykonávanie zdvíhacích a prepravných funkcií: montáž, demontáž, kladenie, nakladanie, vykladanie atď.

• Univerzálny - vykonáva oba typy funkcií.

Nosnosť

Nosnosť priemyselného robota je definovaná ako maximálna hmotnosť predmetu výroby, ktorú je robot schopný pevne uchopiť a držať bez toho, aby sa znížila jeho produktivita. Z hľadiska nosnosti sa teda priemyselné roboty delia na:

• Super ťažký — s nominálnou nosnosťou nad 1000 kg.

• Ťažký — s nominálnou nosnosťou od 200 do 1000 kg.

• Stredná — s nominálnou nosnosťou od 10 do 200 kg.

• Ľahký - s nominálnou nosnosťou 1 až 10 kg.

• Ultraľahký — s nominálnou nosnosťou do 1 kg.

Podľa spôsobu inštalácie sú priemyselné roboty:

• Vstavané – navrhnuté tak, aby slúžili jednému stroju;

• Podlahové a závesné — všestrannejšie, schopné veľkých pohybov, môžu pracovať súčasne s niekoľkými strojmi, napríklad na výmenu vŕtačiek, polohovanie dielov atď.

Mobilita alebo stabilita

Priemyselné roboty sú mobilné a stacionárne. Pohyblivé sú schopné prepravovať, orientovať a koordinovať pohyby a nepohyblivé iba prepravovať a orientovať pohyby.

Obsluhovaná oblasť

Servisná oblasť priemyselného robota sa nazýva pracovný priestor robota, v ktorom je výkonný orgán (manipulátor) schopný vykonávať zamýšľané funkcie bez zhoršenia stanovených vlastností.

Pracovná oblasť

Pracovná oblasť priemyselného robota je priestor určitej oblasti, v ktorej môže manipulátor vykonávať prácu bez porušenia stanovených charakteristík. Pracovná plocha je definovaná ako objem priestoru a môže byť od 0,01 kubických metrov pre vysoko presné roboty až do 10 kubických metrov alebo aj viac (pre mobilné roboty).

typ pohonu

• Elektromechanické;

• Hydraulické;

• Pneumatické;

• Kombinované.

Typ výroby

• Dopravné práce;

• Práca v sklade;

• Automatizované ovládanie;

• Inštalácia;

• Zváranie;

• Vŕtanie;

• Odlievanie;

• Kovanie;

• Tepelné spracovanie;

• Maľovanie;

• Umýva atď.

Lineárne a uhlové rýchlosti

Lineárna rýchlosť ramena priemyselného robota je zvyčajne 0,5 až 1 m/s a uhlová rýchlosť je 90 až 180 stupňov/s.

Typ ovládania

Podľa spôsobu riadenia sú priemyselné roboty:

• S naprogramovaným riadením (numerické, cyklické);

• S adaptívnym ovládaním (podľa polohy, obrysu).

Spôsob programovania:

• analytické — zostavenie programu;

• praktikant - operátor vykoná postupnosť úkonov, robot si ich zapamätá.

Pohľad na súradnicový systém

Súradnicový systém priemyselného robota môže byť v závislosti od účelu:

• Obdĺžnikový;

• Valcový;

• Sférický;

• Uhol;

• Kombinované.

Počet stupňov mobility

Počet stupňov mobility priemyselného robota je celkový počet všetkých dostupných súradnicových pohybov, ktoré môže robot vykonať s uchopeným predmetom vo vzťahu k pevnému bodu podpory (príklady pevných uzlov: základňa, stojan), bez zohľadnenia uchopenie a uvoľnenie pohybov na držiaku. Podľa počtu stupňov mobility sa teda priemyselné roboty delia na:

• s 2 stupňami mobility;

• s 3 stupňami mobility;

• so 4 stupňami mobility;

• s viac ako 4 stupňami mobility.

Chyba polohovania

Chyba polohovania priemyselného robota je prípustná odchýlka jeho manipulátora od polohy určenej riadiacim programom. V závislosti od povahy práce sú chyby polohovania:

• Pre hrubú prácu - od + -1 mm do + -5 mm;

• Pre presnú prácu -od + -0,1 mm do + -1 mm;

• Pre vysoko presnú prácu — až + -0,1 mm.